La historia del saneamiento ambiental hace parte del proceso de dominación de la naturaleza por parte de la sociedad.^[1]​ La evidencia más temprana de saneamiento urbano se ha visto en Harappa, Mohenjo-Daro y los recientemente descubiertos vestigios antiguos de Rakhigarhi, parte de la cultura del valle del Indo. Dentro de esta ciudad, las casas individuales o grupos de hogares contaban con agua extraída de pozos. Desde una habitación que parece haber sido dejada de lado para el baño, las aguas residuales se dirigían a los desagües cubiertos, que se alineaban en las calles principales.^[2]​

Durante el Imperio romano la ingeniería sanitaria avanzó en gran medida con obras como los baños públicos, las termas, los acueductos, la evacuación de aguas residuales o la eliminación de desechos. Ciudades romanas y villas romanas como Pompeya y Herculano tenían elementos de sistemas de saneamiento: el suministro de agua en las calles de ciudades y desagües para la recogida y eliminación de aguas residuales de las zonas pobladas - véase, por ejemplo la Cloaca Máxima en el río Tíber en Roma.

Pero apenas hay constancia de otros servicios de saneamiento en la mayoría de Europa hasta la Alta Edad Media. Las condiciones insalubres y hacinamiento fueron generalizadas en toda Europa y Asia durante la Edad Media, lo que periódicamente, provocaba pandemias catastróficas como la peste de Justiniano (541-42) y la Muerte Negra (1347-1351), que mató a decenas de millones de personas y alteró radicalmente la sociedad.^[3]​ En la Edad Media, coincidiendo con el apogeo del cristianismo, se observa un retroceso en las normas de higiene y salud pública, con la única excepción de los territorios conquistados por los musulmanes en donde se mantuvieron las normas de higiene.

La malas condiciones socioeconómicas, la falta de alimentos, los grandes movimientos migratorios por motivos bélicos, religiosos y comerciales, unidos a la falta de higiene, dieron lugar a las mayores epidemias de la historia europea. Tampoco durante el Renacimiento, a pesar del florecimiento de las ciencias y las artes, no se produjo ningún avance sanitario digno de mención.

Al inicio de la edad contemporánea se empieza a tomar conciencia sanitaria y a mediados del siglo XIX se inicia realmente la salud pública como filosofía social, práctica administrativa y política de gobierno. De esta forma se concluye que la salud depende en gran medida de las condiciones socioeconómicas y del saneamiento medioambiental. Así se vio que mientras los habitantes de los lugares abandonados y sucios de las ciudades fueran incapaces de valerse por sí mismos y obtener viviendas mejores y más saludables, con aire y luz suficientes, con abastecimiento de agua potable y con sistemas de eliminación de aguas residuales, su salud y fuerza física se verían perjudicadas y sus vidas acortadas por la influencia del medio ambiente exterior. En consecuencia se tomaron medidas para la mejora del saneamiento y se crearon cuerpos sanitarios dedicados a la protección de la salud de las poblaciones.

Durante el siglo XX tanto la intensa industrialización como el crecimiento rápido de las poblaciones supuso una amenaza para la salud pública. Los más pobres vivían en condiciones poco saludables, hacinados en viviendas insalubres y resultando vulnerables a padecer enfermedades infecciosas. El hacinamiento, el saneamiento inadecuado y la ausencia de agua potable y alimentos no contaminados creaban las condiciones para la expansión de enfermedades epidémicas.